後生動物，いわゆる動物は，30いくつかの動物門というグループに大別されます．
これら動物門はそれぞれが独自の体の仕組み（ボディープラン）を持っています．
かつてはこの体の仕組みと形の類似性から，動物門間の類縁関係（系統関係）が推定されてきました．
そしてDNA情報が得られるようになり，この新しい情報に基づいて系統関係が見直されるようになりました（分子系統学的解析）．
最近では，より大きなデータセットでの分子系統学的解析が行われて，後生動物の系統関係に関する仮説は更新されています．例：直泳動物が環形動物の一部に(Schiffer et al. 2018);毛顎動物が顎口動物，輪形動物（＋鉤頭動物），微顎動物と近縁（Marletaz et al. 2019）.
珍無腸動物の位置など未だコンセンサスの得られていない部分もありますが，ここでは最新の論文を参考に，後生動物のおおよその系統関係を示しました．

In the above tree, metazoan phyla known around our center are in bold.

Metazoans, or animals, are grouped into over 30 phyla.
Each phylum is characterised by its unique body plan.
Before molecular phylogenetics, the phylogenetic relationships of these phyla were inferred by morphology.
The molecular approach reivsed the morphology based hypotheses and now, analyses of larger datasets enabled by genome-scale data and advanced computer powers are updating our knowlwdge (e.g. Marletaz et al. 2019).

The phylogenetic position of Xenoacoelomorpha is still debated but here the tree followed Kapli and Telford (2020).